Démo · refaite de zéro en 2026, d'après le banc « drone » étudié en TP de CPGE
angle réel θ (°)consigneangle estimé (utilisé par le correcteur)
moteur gauche (gaz %)moteur droit (gaz %)
gain (dB)
phase (°)
angle réelaccéléromètregyromètre intégréfiltre complémentairefiltre de Kalman
vitesse mesurée (gyromètre, bruitée)modèle identifié (simulation libre)